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ROS系统安装教程详解

一、ROS系统安装教程

ROS(Robot Operating System)是一个机器人操作系统,目前已经成为机器人领域的标准操作系统。下面是ROS系统安装的详细步骤。

1、在Ubuntu系统上安装ROS:

sudo apt-get install ros-
   -desktop-full

   

注:distro代表ROS系统版本(如Indigo、Kinect等)。

2、设置ROS环境变量:

echo "source /opt/ros/
   /setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

   

注:这里需要把distro替换为你所安装的ROS版本。

3、安装ROS依赖工具:

sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
sudo rosdep init
rosdep update

二、ROS系统安装的时候没有根据文件

如果你在ROS系统安装的时候没有根据文件,则可以考虑重新安装ROS系统。步骤如下:

1、卸载ROS系统:

sudo apt-get remove ros-
   *

   

2、删除ROS系统相关的文件:

sudo rm -rf /etc/ros
sudo rm -rf /opt/ros

3、重新按照ROS系统安装教程进行安装即可。

三、ROS系统安装器

ROS系统安装器是一种自动化安装ROS系统的工具,可以简化ROS系统的安装步骤。可以通过以下命令来使用ROS系统安装器:

sudo apt-get install ros-
   -rosinstall-generator
rosinstall_generator desktop --rosdistro 
     --deps --wet-only --exclude roslisp --tar > 
     .rosinstall
wstool init -j8 src 
      .rosinstall
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro 
       
        -y
       
      
     
    
   

注:这里需要将distro替换为你所需要安装的ROS版本。

四、ROS系统安装WPS

如果你需要在ROS系统上使用WPS,可以按照以下步骤进行安装:

1、下载WPS安装包:

wget http://kdl.cc.ksosoft.com/wps-community/download/8865/wps-office_11.1.0.8865.XA_amd64.deb

2、安装WPS:

sudo dpkg -i wps-office_11.1.0.8865.XA_amd64.deb

五、树莓派ROS系统安装

ROS系统可以在树莓派上安装,步骤如下:

1、下载ROS系统安装包:

wget https://github.com/ros/ros_comm/archive/melodic-devel.tar.gz

2、解压并编译:

tar zxvf melodic-devel.tar.gz
cd ros_comm-melodic-devel/
mkdir build && cd build
cmake ../
make
sudo make install

3、设置ROS环境变量:

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

六、ROS软路由系统

ROS软路由系统可以在路由器上安装ROS系统,可用于开发远程控制机器人等应用。具体步骤如下:

1、下载ROS软路由系统安装包:

wget -O ros_router.deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu/pool/main/r/ros-router/ros-router_
   _amd64.deb

   

2、安装ROS软路由系统:

sudo dpkg -i ros_router.deb

3、设置ROS环境变量:

echo "source /opt/ros/
   /setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

   

注:这里需要将distro替换为软路由系统中所使用的ROS版本。

七、ROS系统如何安装

ROS系统的安装需要按照官方教程进行,可在ROS官网上下载不同版本的ROS系统安装包进行安装。安装的具体步骤可以参考第一部分的ROS系统安装教程。

八、物理机如何安装ROS系统

将ROS系统安装到物理机上需要按照和安装在虚拟机上的步骤类似,只需要将ROS系统安装包下载到物理机上,然后按照ROS系统安装教程进行操作即可。如果需要使用ROS系统进行机器人开发,则需要将ROS系统安装在带有足够计算能力和外设的物理机上。