一、ROS Noetic简介
ROS Noetic是基于机器人操作系统(Robot Operating System,简称ROS)的最新稳定版本,于2020年5月发行。ROS Noetic的目标是为开发者提供一个高度开放、功能强大且易于配置和使用的机器人操作系统。
ROS Noetic提供了一组软件库和工具,用于构建分布式机器人系统。ROS Noetic中的软件库包括管理机器人硬件、处理传感器数据、执行运动任务等必要功能,同时也提供了用于构建完整机器人应用程序的高级软件库,例如导航、人机交互、图像处理和SLAM等。
ROS Noetic能够运行在各种不同的平台上,包括PC、嵌入式平台和云计算环境,这样可以方便开发者在不同的场景下开发和测试机器人应用程序。
二、ROS Noetic中文支持
ROS Noetic是一款开源软件,全球的机器人开发者都可以使用它进行机器人软件开发。现在,ROS Noetic已经支持中文,这让中国的机器人开发者也能更方便地使用ROS Noetic。
在ROS Noetic中,开发者可以使用中文注释,这样可以更好地提高代码的可读性和可维护性。同时,在ROS Noetic中,开发者可以使用中文输入法进行编码,不需要再切换到英文输入法,有效提高了编译效率。
下面是一段使用中文注释的ROS Noetic代码示例:
#include <ros/ros.h> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "hello_node"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher hello_pub = n.advertise<std_msgs::String>("hello_topic", 10); ros::Rate loop_rate(10); while (ros::ok()) { std_msgs::String msg; msg.data = "你好,ROS Noetic!"; hello_pub.publish(msg); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } return 0; }
三、ROS Noetic卸载OpenCV4
ROS Noetic中默认的OpenCV版本为OpenCV3,但是在一些需要使用OpenCV4的场景下,需要将OpenCV3卸载,并安装OpenCV4。
下面是在ROS Noetic中卸载OpenCV3,并安装OpenCV4的命令行操作示例:
sudo apt-get remove ros-noetic-opencv3 sudo apt-get install ros-noetic-opencv4
四、使用ROS Noetic构建机器人导航应用
机器人导航是机器人应用中的一个重要领域。ROS Noetic提供了一系列机器人导航相关的软件库,可以帮助开发者快速构建机器人导航应用。
下面是一个使用ROS Noetic构建机器人导航应用的示例代码:
#include <ros/ros.h> #include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h> #include <actionlib/client/simple_action_client.h> typedef actionlib::SimpleActionClient<move_base_msgs::MoveBaseAction> MoveBaseClient; int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "navigation_goal_publisher"); MoveBaseClient ac("move_base", true); while(!ac.waitForServer(ros::Duration(5.0))) { ROS_INFO("Waiting for the move_base action server to come up"); } move_base_msgs::MoveBaseGoal goal; goal.target_pose.header.frame_id = "map"; goal.target_pose.header.stamp = ros::Time::now(); goal.target_pose.pose.position.x = 0.0; goal.target_pose.pose.position.y = 0.0; goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0; ac.sendGoal(goal); ac.waitForResult(); if(ac.getState() == actionlib::SimpleClientGoalState::SUCCEEDED) ROS_INFO("The robot reached the goal"); else ROS_INFO("The robot failed to reach the goal"); return 0; }
五、结语
ROS Noetic是一款非常优秀的机器人操作系统,它把分布式机器人系统的开发变得更加容易和高效。在ROS Noetic中,开发者可以快速构建机器人应用,无论是机器人导航、SLAM还是人机交互都可以得到很好的支持。通过不断地学习和使用ROS Noetic,相信会有更多机器人技术能够产生出来,为机器人领域的发展带来更大的贡献。