一、 安装ROS前的准备
ROS是一款面向机器人编程开发的操作系统，因此在我们安装ROS前，需要先准备好以下工具和环境：
1. Ubuntu18 系统
ROS目前支持的主要操作系统是Ubuntu，所以在安装ROS之前需要先安装Ubuntu18系统。
2. 网络环境
安装ROS需要下载大量依赖包和程序，因此需要保证网络环境稳定和良好，最好使用局域网或者高速网络。
3. 更新软件
在开始安装ROS之前，需要先更新系统软件和包管理器，使用以下命令：
```sh sudo apt-get update sudo apt-get upgrade ```二、安装ROS
1. 添加ROS源
在Ubuntu18中，可以使用以下命令添加ROS的源信息：
```sh sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ```2. 添加ROS密钥
再添加ROS源之后，需要添加ROS的密钥，使用以下命令：
```sh sudo apt-key adv --keyserver "hkp://pool.sks-keyservers.net:80" --recv-key 0xB01FA116 ```3. 安装ROS
ROS提供了多个版本，其中ROS Melodic是目前的长期支持版，推荐安装。使用以下命令安装：
```sh sudo apt-get update sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full ```4. 初始化rosdep
在安装完ROS之后，需要初始化rosdep，rosdep是ROS的包管理器，维护着ROS所需的各种依赖项。使用以下命令：
```sh sudo rosdep init rosdep update ```5. 设置ROS环境变量
在使用ROS前需要先设置ROS的环境变量，将ROS的命令添加到系统PATH中。可以在~/.bashrc文件中添加以下两行：
```sh source /opt/ros/melodic/setup.bash echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc ```6. 测试ROS安装
安装完成后，运行以下命令来测试ROS是否正确安装：
```sh roscore ```若能正常启动，即表示ROS安装成功。
三、安装ROS依赖包
大多数ROS软件包需要一些额外的依赖项才能正常工作。安装依赖项可以使用以下命令：
```sh sudo apt-get install ros-melodic-例如，需要安装tf2_ros软件包，使用以下命令：
```sh sudo apt-get install ros-melodic-tf2-ros ```四、安装ROS工具
1. 安装rviz和rqt
rviz是ROS中可视化工具，rqt是ROS中一款基于插件的工具。使用以下命令安装：
```sh sudo apt-get install ros-melodic-rviz ros-melodic-rqt ```2. 安装ROSbag工具
ROSbag是ROS中记录和回放消息的工具。使用以下命令安装：
```sh sudo apt-get install ros-melodic-rosbag ```五、安装机器人模型
安装ROS时，还可以附带安装一些机器人模型，可以帮助开发者快速上手ROS编程。使用以下命令安装：
```sh sudo apt-get install ros-melodic-robot ```六、结束语
至此，我们已经完成了Ubuntu18安装ROS的全过程。通过以上步骤，我们可以轻松地在Ubuntu18系统中搭建起ROS开发环境。
