一、Rosrun找不到可执行程序
1、问题描述：
在使用ROS进行开发的过程中，我们常常会遇到找不到可执行程序的情况。有时候我们需要启动一个节点，但是我们使用rosrun命令时，会提示找不到可执行程序。
2、原因分析：
这个问题通常是由于CATKIN管理的工作区和系统路径没有正确设置所导致的。CATKIN是ROS的一个构建系统，它可以管理ROS工作区中所有的ROS包以及它们之间的依赖关系。
3、解决方法：
首先，检查一下CATKIN的工作区和系统路径是否设置正确。CATKIN的工作区是由“$CATKIN_WORKSPACE”变量控制的，而系统路径则是由“$PATH”变量控制的。如果这两个变量没有正确设置，那么在使用ROS命令时，就会出现找不到可执行程序的情况。
在Terminal中使用以下命令可以检查路径设置是否正确：
echo $CATKIN_WORKSPACE echo $PATH
如果输出的结果不是你的工作区或者路径，那么你需要先设置正确的工作区和路径，才能继续使用rosrun命令。可以通过以下方式设置：
export CATKIN_WORKSPACE=~/catkin_ws export PATH=$PATH:/opt/ros/kinetic/bin:$CATKIN_WORKSPACE/devel/bin
其中，“~/catkin_ws”是你自己的CATKIN工作区的路径。这样设置之后，就可以使用rosrun命令了。
二、突然显示rosrun未安装
1、问题描述：
有时候，我们会出现这样的情况，就是突然间ROS命令行工具提示“rosrun未安装”，导致我们无法使用rosrun命令。
2、原因分析：
通常情况下，rosrun是ROS的一个默认命令，但是当系统缺少ROS的某些依赖包或者环境出现了问题时，就会导致rosrun命令无法正常使用。
3、解决方法：
第一步，可以通过以下命令更新ROS的安装：
sudo apt-get update sudo apt-get upgrade
如果这样还不能解决问题，那么就需要检查ROS的依赖包是否都已经安装完毕。可以通过以下命令来检查ROS所需要的依赖包是否都已经安装：
rosdep check --from-paths /path/to/your/catkin_ws/src
其中，“/path/to/your/catkin_ws/src”是你的ROS工作区下所有包所在的路径。如果缺少某些依赖包，那么可以通过以下命令来安装依赖包：
rosdep install --from-paths /path/to/your/catkin_ws/src --ignore-src -r -y
这样就可以解决“rosrun未安装”的问题了。
三、使用ROSrun调用节点
1、ROSrun的基本使用：
使用rosrun命令可以调用已经编译好的ROS节点。在终端中使用以下命令可以调用节点：
rosrun PACKAGE NODE_NAME [args]
其中，“PACKAGE”是节点所在的ROS包名，“NODE_NAME”是节点的名称，“[args]”则是向节点发送的参数。如果没有参数，可以省略这一部分。
2、通过ROSrun调用多个节点：
有时候，在进行ROS开发的过程中，我们需要同时调用多个节点。可以在终端中同时使用多个命令来调用节点：
rosrun PACKAGE1 NODE_NAME1 [args] & rosrun PACKAGE2 NODE_NAME2 [args] & rosrun PACKAGE3 NODE_NAME3 [args] &
通过在命令后添加“&”字符，可以让终端启动一个新的子进程，在其中运行节点。
3、通过ROSrun启动特定版本的节点：
有时候，在进行ROS开发的过程中，我们可能需要调用同一节点的不同版本。可以在终端中使用以下命令来调用特定版本的节点：
rosrun PACKAGE NODE_NAME_EXECUTABLE_NAME [args]
其中，“NODE_NAME_EXECUTABLE_NAME”则是想要调用的节点可执行文件的名称。使用这种方法可以指定节点所在ROS包下节点可执行文件的名称。
四、ROSrun的高级用法
1、通过ROSrun调用自定义参数：
有时候，调用节点时可能需要对节点进行特殊的参数设置。可以通过以下命令来调用节点时自定义参数：
rosrun PACKAGE NODE_NAME __name:=NEW_NODE_NAME [args] __log:=/path/to/my/log
其中，“__name:=NEW_NODE_NAME”就是设置节点的名称为NEW_NODE_NAME，而“__log:=/path/to/my/log”则是将节点的日志记录到“/path/to/my/log”目录下。
2、通过ROSrun启动多个节点：
有时候，在进行ROS开发的过程中，我们可能需要同时启动多个节点。可以通过以下脚本来启动多个节点：
#!/bin/bash # Launch multiple nodes roslaunch my_package my_launch_file.launch & # Wait for a while sleep 5 # Launch another node rosrun my_package my_node &
3、通过ROSrun调用Python脚本：
通过ROSrun命令可以调用Python编写的ROS节点。可以在Python脚本中使用ROS API来控制ROS节点的运行。以下是一个简单的例子：
#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
def callback(data):
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + 'I heard %s', data.data)
def listener():
rospy.init_node('listener', anonymous=True)
rospy.Subscriber('chatter', String, callback)
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
listener()
在终端中使用以下命令来调用这个Python脚本：
rosrun my_package my_python_script.py
这样就可以用Python代码来控制ROS节点了。
总结
ROSrun是ROS中非常强大的一个命令，可以帮助我们高效调用ROS节点。本篇文章从多个方面介绍了ROSrun的基本用法以及高级用法，包括如何解决找不到可执行程序和突然显示"rosrun未安装"等问题，同时也分享了一些常见的问题解决方案。相信读者在理解本文后，可以更好的掌握ROSrun的使用技巧并且找到更有效、更高效的方法来进行ROS应用程序的开发。
