ROS Kinetic安装详解

ROS（Robot Operating System）是机器人操作系统，它提供了一系列工具和库，用于帮助开发者创建机器人应用。ROS Kinetic是ROS系统中支持Ubuntu 16.04的版本，本文将围绕ROS Kinetic的安装展开讲解。

一、环境准备

在开始安装ROS Kinetic之前，我们需要确保环境已经准备好了。首先，确保你的机器上已经正确安装了Ubuntu 16.04操作系统，并且你的Ubuntu已经联网，可以正常访问网络。

二、ROS Kinetic安装

1. 添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" >/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

运行上述命令添加ROS软件源。我们可以使用下面的命令查看可用的ROS版本：

apt-cache search ros-kinetic

2. 添加ROS公钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3. 安装ROS Kinetic桌面全版

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

4. 初始化rosdep

ROS Kinetic的一些功能需要依赖于其他软件库，我们需要使用rosdep来安装这些依赖软件包。运行下面的命令来初始化rosdep：

sudo rosdep init
rosdep update

5. 配置环境

要在每个新的shell中启动ROS环境变量，我们需要将下面的命令添加到~/.bashrc文件的末尾：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

三、ROS Kinetic测试

在完成以上操作后，我们可以尝试运行一个ROS程序来测试是否成功地安装了ROS Kinetic。可以运行下面的命令来启动ROS的主节点：

roscore

在另一个标签页中，可以运行下面的命令来查看ROS节点的列表：

rosnode list

如果上述命令可以正常列出ROS节点，则说明ROS Kinetic安装成功。接下来，可以开始编写自己的ROS应用程序，使用ROS系统提供的一些实用程序库和工具来帮助完成机器人的控制、感知、定位、路径规划等任务。

四、总结

本文详细地介绍了如何在Ubuntu 16.04系统上安装ROS Kinetic，并且通过测试验证了安装的成功。希望这篇文章可以帮助初学者快速上手ROS Kinetic，并且能够顺利开发出自己的机器人应用程序。