一、环境准备
1. 硬件环境要求
使用autoware进行开发需要一定的硬件配置，建议使用至少16GB内存、四核CPU、NVIDIA显卡的电脑。
2. 系统环境要求
autoware支持的系统包括Ubuntu 16.04/18.04和ROS Kinetic/Melodic。
3. 安装依赖库
在开始安装autoware之前，需要安装一系列的依赖库和工具包，包括Boost、Eigen、OpenCV、PCL、CUDA等。安装方法如下：
sudo apt-get install libboost-all-dev libeigen3-dev libopencv-dev libpcl-dev libproj-dev libyaml-cpp-dev libtinyxml2-dev libsqlite3-dev libnlopt-dev libpcap-dev libbz2-dev libgeographic-dev libgeographiclib-tools libgeographiclib-dev libnlopt-cxx-dev ros-kinetic-octomap ros-kinetic-octomap-msgs ros-kinetic-geodesy ros-kinetic-rosconsole ros-kinetic-roslib ros-kinetic-roscpp ros-kinetic-roscpp-core ros-kinetic-roscpp-serialization ros-kinetic-rosgraph-msgs ros-kinetic-tf ros-kinetic-message-generation ros-kinetic-message-runtime ros-kinetic-std-msgs ros-kinetic-catkin ros-kinetic-rospack python-catkin-tools python3-yaml python3-catkin-pkg-modules python3-dev python3-catkin-tools mpg123
二、安装ROS
1. 添加ROS源
将ROS源添加到apt-get源列表中：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2. 添加ROS公钥
添加ROS公钥，以防止软件包在下载时出现错误：
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
3. 安装ROS
安装ROS Kinetic或ROS Melodic：
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
source /opt/ros/kinetic/setup.bash (or source /opt/ros/melodic/setup.bash for ROS Melodic)
4. 安装其他工具包
还需要安装ROS的其他工具包，如catkin等：
sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential python-rosdep python-catkin-tools
三、安装autoware
1. 创建catkin工作空间
创建一个catkin工作空间，用于存储autoware的源码和编译后的二进制文件：
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin init && catkin config --extend /opt/ros/kinetic --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin config --merge-devel
2. 下载并编译autoware
下载autoware的源码，并将其放置在catkin工作空间的src目录下：
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/CPFL/Autoware.git
cd Autoware/
git submodule init && git submodule update
然后编译autoware：
cd ~/catkin_ws/
catkin build
四、启动autoware
1. 初始化环境变量
在终端中输入：
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
2. 启动autoware
在终端中输入：
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
此时，autoware应该已经成功启动。接下来可以使用各种测试数据对autoware进行测试。
五、常见问题及解决办法
1. 编译失败
如果编译autoware时失败，可以尝试重新下载源码，并删除catkin工作空间下的build和devel目录，再重新编译。
2. 启动失败
如果启动autoware时失败，可以检查是否已经正确地设置了环境变量，并且检查是否已经安装了所有的依赖库。
3. NVIDIA驱动问题
如果使用NVIDIA显卡，需要安装相应的驱动程序并将其启用。
六、总结
本文详细介绍了如何在Ubuntu系统上安装autoware，并列举了安装过程中可能遇到的问题及其解决方法。通过本文的介绍，读者可以了解到autoware的环境要求、安装方法和常见问题及解决办法。
