一、ODrive介绍
ODrive是一款开源的高性能磁盘驱动器，能够实现对电机的控制和运动控制。它基于ARM Cortex-M4处理器进行设计，支持多种通信协议和端口，如UART、USB和CAN。ODrive还提供了丰富的Python API，能够方便地进行控制和调试。
二、ODrive的指令
1. ODrive F 0指令
ODrive F 0指令是一个开关型指令，用于启动或停止马达使其保持在当前位置。
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL
2. ODrive ASCll指令
ODrive ASCll指令是一种远程控制方法，使用UART和ODrive通信。可以轻松的发送命令到ODrive进行马达的控制。
ser = serial.Serial('COM24', baudrate = 115200)
ser.write(b'w axis0.requested_state 1\n')
3. ODriver
ODriver是ODrive的一个Python库，提供了一系列Python函数，可以方便地对ODrive进行控制，包括电机的旋转控制和PID参数的设置等等。
import odrive odrv0 = odrive.find_any() odrv0.axis0.controller.vel_setpoint = 10000
4. ODrive FOC与Simple FOC
ODrive FOC(磁场定向控制)是一种现代电机控制方式，替代了传统电机控制方式，如BLDC，PMSM 等。Simple FOC是用Python编写的一个轻量级FOC库，可以运行在ODrive上。
import odrive from simplefoc import SimpleFOC odrv0 = odrive.find_any() motor = SimpleFOC(0, motor_params) motor.link(odrv0.axis0) motor.init() motor.move(1000)
三、ODrive高级功能
1. ODrive恒转矩控制
ODrive恒转矩控制可以让马达在转速和位置之外，保持一个恒定的扭矩输出。
odrv0.axis0.controller.config.control_mode = CTRL_MODE_CURRENT_CONTROL # switch to current control mode odrv0.axis0.motor.config.torque_constant = 8.27 / odrv0.axis0.motor.config.motor_type.current_lim # set the torque constant for your motor # Set current limit to a very high value to get a constant torque limit odrv0.axis0.motor.config.current_lim = 150 odrv0.axis0.controller.current_setpoint = 10.0
2. OneDrive永久免费100G
OneDrive位于Microsoft工具链的核心位置，支持跨设备同步，为用户提供了免费的100G存储空间，且有相应的开发者平台以及API接口。
3. OneDrive可以卸载吗
OneDrive可以通过常规的方法卸载，但是如果你想将其完全从系统中移除，则需要进行编程操作。比较简单的方法是使用PowerShell，然后运行以下命令：
Get-AppxPackage *OneDrive* | Remove-AppxPackage
结语
ODrive是一款高性能的磁盘驱动器，支持多种通信协议和端口，并提供了丰富的Python API。同时，ODrive还具有很多高级特性，如恒定转矩控制和Simple FOC。同时，OneDrive为用户提供了免费的100G存储空间，为开发者提供了API接口，方便进行二次开发。
