mujoco是一款优秀的物理模拟软件，常用于机器人控制、人体动力学模拟等领域。此教程将从mujoco安装前的准备，到安装包的获取及安装过程详细讲解。
一、mujoco安装前的准备
在安装mujoco之前，需要根据自己的平台选择对应的安装包，同时需要准备好许可证文件。mujoco分为pro版本和学术版本，学术版本需要提供相应的学术邮箱进行验证才能获取到许可证文件。
下载链接：https://www.roboti.us/index.html
二、获取安装包
下载链接：https://www.roboti.us/index.html，进入官网后，点击download，然后选择自己的操作系统和对应的mujoco版本（pro或学术版）。下载完成后，将文件解压到自己想要存放的目录下。
三、安装过程
在安装前，先确认自己的电脑已经安装好了c++运行库。下面针对Windows和Linux两种系统进行安装方法的详细讲解。
（一）Windows系统
1. 打开文件夹，打开bin/mujoco200_win64/bin文件夹，将该路径添加到系统环境变量中；
2. 打开cmd，输入'conda install swig'，安装该库文件，代码实例如下：
conda install swig
3. 安装MuJoCo，直接在命令行中运行以下命令：
pip install -U 'mujoco-py<2.1,>=2.0'
4. 验证MuJoCo是否安装成功，输入以下代码，在不报错的前提下即可说明安装成功：
python import mujoco_py
（二）Linux系统
1. 打开文件夹，打开bin/mujoco200_linux64/bin文件夹，将该路径添加到系统环境变量中，代码实例如下：
export LD_LIBRARY_PATH=/path/to/mujoco200/bin${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}
2. 安装MuJoCo，直接运行以下命令：
pip install mujoco-py==2.0.2.13
3. 验证MuJoCo是否安装成功，输入以下代码，在不报错的前提下即可说明安装成功：
python import mujoco_py
四、小结
以上就是mujoco安装的详细步骤。环境配置虽然看似繁琐，但只要按照步骤操作，就能够成功安装mujoco，并享受mujoco带来的强大功能。
