ROSbot快捷键详解

一、ROSbot快捷键介绍

ROSbot是一个基于ROS开发的机器人控制平台。在ROSbot的控制过程中，有许多快捷键可以帮助我们更快速地完成各种任务。本文将从多个方面详细介绍ROSbot常用的快捷键。

二、ROSbot快捷键分类

1. 键盘控制快捷键

在ROSbot的控制过程中，常使用键盘进行控制。下面介绍几个常用的键盘控制快捷键：

<Ctrtl> + <C>     # 终止当前程序运行
<S>                # 切换到仿真模式
<G>                # 切换到真实机器人模式
<F8>               # 保存地图
<F5>               # 加载之前保存的地图
<Tab>              # 显示雷达数据
<F11>              # 全屏/不全屏模式切换

2. rviz快捷键

rviz是ROS中常用的三维可视化工具，可以用于可视化机器人的传感器数据等信息。下面介绍rviz常用的快捷键：

<A>                      # 添加一个新的元素
<D>                      # 删除当前选中的元素
<M>                      # 移动当前选中的元素
<Ctrl> + <Z>           # 撤销之前的操作
<Ctrl> + <Shift> + <Z> # 重做之前的撤销操作
<G>                      # 切换到全屏模式

3. rosbag快捷键

rosbag是ROS中常用的记录和回放消息的工具。下面介绍rosbag常用的快捷键：

<Ctrtl> + <C>     # 终止记录
<S>                # 开始记录
<Space>            # 暂停记录
<R>                # 继续记录
<Ctrl> + <D>        # 停止记录并关闭文件
<T>                # 打印当前时间戳
<W>                # 切换到写模式
<R>                # 切换到读模式

三、ROSbot快捷键示例

下面是一个ROSbot的快捷键代码示例：

<?php
// 键盘控制快捷键示例
if(keyboard.GetKeyPressed()==KEYCODE_CTRL+C){   // 终止当前程序运行
  ros::shutdown();
}
if(keyboard.GetKeyPressed()==KEYCODE_S){        // 切换到仿真模式
  mode="sim";
}
if(keyboard.GetKeyPressed()==KEYCODE_G){        // 切换到真实机器人模式
  mode="real";
}
if(keyboard.GetKeyPressed()==KEYCODE_F8){       // 保存地图
  mapManager.SaveMap();
}
if(keyboard.GetKeyPressed()==KEYCODE_F5){       // 加载之前保存的地图
  mapManager.LoadMap();
}
if(keyboard.GetKeyPressed()==KEYCODE_TAB){      // 显示雷达数据
  sensorManager.ToggleRadarDisplay();
}
if(keyboard.GetKeyPressed()==KEYCODE_F11){      // 全屏/不全屏模式切换
  ToggleFullscreen();
}

// rviz快捷键示例
if(rviz.GetEvent()==RVIZ_EVENT_ADD){            # 添加一个新的元素
  rviz.Add();
}
if(rviz.GetEvent()==RVIZ_EVENT_DELETE){         # 删除当前选中的元素
  rviz.Delete();
}
if(rviz.GetEvent()==RVIZ_EVENT_MOVE){           # 移动当前选中的元素
  rviz.Move();
}
if(rviz.GetEvent()==RVIZ_EVENT_UNDO){           # 撤销之前的操作
  rviz.Undo();
}
if(rviz.GetEvent()==RVIZ_EVENT_REDO){           # 重做之前的撤销操作
  rviz.Redo();
}
if(rviz.GetEvent()==RVIZ_EVENT_FULLSCREEN){     # 切换到全屏模式
  rviz.ToggleFullscreen();
}

// rosbag快捷键示例
if(rosbag.GetEvent()==ROSBAG_EVENT_STOP_RECORDING){     # 终止记录
  rosbag.StopRecording();
}
if(rosbag.GetEvent()==ROSBAG_EVENT_START_RECORDING){    # 开始记录
  rosbag.StartRecording();
}
if(rosbag.GetEvent()==ROSBAG_EVENT_PAUSE_RECORDING){    # 暂停记录
  rosbag.PauseRecording();
}
if(rosbag.GetEvent()==ROSBAG_EVENT_RESUME_RECORDING){   # 继续记录
  rosbag.ResumeRecording();
}
if(rosbag.GetEvent()==ROSBAG_EVENT_STOP_AND_CLOSE){     # 停止记录并关闭文件
  rosbag.StopAndClose();
}
if(rosbag.GetEvent()==ROSBAG_EVENT_PRINT_TIMESTAMP){    # 打印当前时间戳
  rosbag.PrintTimestamp();
}
if(rosbag.GetEvent()==ROSBAG_EVENT_TOGGLE_MODE){        # 切换到写/读模式
  rosbag.ToggleMode();
}
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