一、基本介绍
vTaskDelayUntil函数是一个FreeRTOS系统提供的API，可以用于延迟任务的执行时间。它的作用是让任务休眠一段指定的时间，然后再继续执行。
void vTaskDelayUntil(
TickType_t *pxPreviousWakeTime,
TickType_t xTimeIncrement
);
参数说明：
- pxPreviousWakeTime：指向一个变量的指针，该变量的值将被设置为下一次任务必须唤醒的时间。
- xTimeIncrement：用于指定相对于pxPreviousWakeTime要延迟的时间。
二、原理解析
在FreeRTOS系统中，任务的调度机制是基于时间片的。系统会为每个任务维护一个时间片的计数器，当计数器减为0时，系统会将任务挂起，并调度下一个任务。
vTaskDelayUntil函数的作用是让任务休眠一段指定的时间，而不是等待时间片计数器减为0。
在具体的实现中，vTaskDelayUntil函数会将当前任务的状态设置为"Delay"，并将任务放入系统的挂起任务列表中。当时间到达时，系统会将任务重新加入就绪任务列表中，等待被调度执行。
三、注意事项
在使用vTaskDelayUntil函数时，需要注意以下几点：
- 指定pxPreviousWakeTime变量的初始值：在第一次调用vTaskDelayUntil函数时，需要为pxPreviousWakeTime变量设置一个初始值。通常可以使用xTaskGetTickCount函数获取当前系统时间，作为初始值。
- xTimeIncrement参数的单位：xTimeIncrement参数的单位是tick，一个tick的时长由系统的配置决定。在FreeRTOSConfig.h文件中可以通过configTICK_RATE_HZ宏定义来配置1s中tick的数量。例如，如果将configTICK_RATE_HZ设置为1000，则1个tick的时长就是1ms。
- 避免任务执行时间过长：如果任务的实际执行时间超过了vTaskDelayUntil指定的延迟时间，那么任务可能会在当前tick的计数器归0之前就已经执行完毕，从而导致任务一直处于就绪状态，无法被系统挂起。
四、使用示例
下面是一个使用vTaskDelayUntil函数的例子：
void vTaskFunction( void *pvParameters )
{
TickType_t xLastWakeTime;
const TickType_t xDelay = pdMS_TO_TICKS( 100 );
for( ;; )
{
xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xDelay );
//任务的实际执行内容
}
}
在这个例子中，任务会每隔100ms执行一次。首先调用xTaskGetTickCount函数获取当前系统时间，并将其赋值给xLastWakeTime变量。然后，调用vTaskDelayUntil函数，将xLastWakeTime和xDelay作为参数传入。vTaskDelayUntil函数会让任务休眠一段时间，等待时间到达后重新唤醒任务执行任务的实际内容。
