一、Autosar Os基本概念
Autosar在汽车电子系统中被广泛应用,它是一个全球车辆系统标准。Autosar OS是Autosar标准中的组成部分之一,主要负责统一的任务调度和资源管理。Autosar OS的核心部分是操作系统核心(OS Core),它是一个通用的操作系统接口,该接口被各种具体操作系统实现,从而完成任务管理和资源管理的操作。
在Autosar OS中,任务是最基本的执行单元,每个任务都被分配了一个优先级。除了任务,Autosar OS还提供了事件、信号量、互斥锁等同步机制,还提供了定时器、中断等异步机制。
Autosar OS的资源管理模块是一个高度灵活的模块,它允许用户定义自己的资源类型,并为这些资源分配操作。例如,用户可以定义自己的内存池类型,并在初始化阶段为其分配内存,这样在应用程序代码中就可以使用自己定义的内存池。
二、Autosar Os任务调度算法
任务调度算法是Autosar OS的核心部分,它决定哪个任务最先执行。Autosar OS支持多种调度算法,包括:
- 非抢占式调度算法
- 带有优先级的抢占式调度算法
- 时间片轮询调度算法
非抢占式调度算法是最简单的一种调度算法,它把CPU的使用权交给当前正在运行的任务,直到该任务主动调用wait()函数等待某个事件时才会被抢占。优先级抢占式调度算法则是基于任务优先级的抢占,高优先级的任务可以抢占低优先级的任务。而时间片轮询调度算法则按照任务在队列中的顺序轮询执行。
在实际应用中,各种调度算法会根据具体的场景做出不同的选择。例如在高实时性要求的系统中,通常使用优先级抢占式调度算法。
三、Autosar Os任务管理和同步机制
Autosar OS任务的设计基于面向对象思想,每个任务都是一个类,在类中实现任务初始化、任务代码、任务结束等方法。任务的管理包括任务的创建、删除、挂起和唤醒。在任务创建时,可以指定任务的优先级、栈空间大小、入口函数等,具体API如下:
TaskType taskId; TaskCreationParameterType taskParam; errorCode = CreateTask(taskId, taskParam);
在任务代码执行过程中,需要使用到同步机制,Autosar OS提供了多种同步机制,包括信号量、互斥锁和事件等。例如,如果两个任务需要共享同一个资源,需要使用互斥锁进行保护,以免出现竞态条件:
ResourceType resId; ResControlType resCtrl; errorCode = GetResource(resId); // critical section code here errorCode = ReleaseResource(resId);
四、Autosar Os中断处理
Autosar OS支持外部中断和软件中断,针对不同类型的中断,提供了不同的处理方式。例如,对于低优先级的软件中断,可以通过设置中断禁止值来屏蔽中断;对于高优先级的中断,则需要使用信号量等同步机制来保证实时性。
当发生中断时,Autosar OS将挂起当前任务,转而执行中断处理函数。中断处理函数需要快速执行完毕,以避免影响实时性。中断处理函数执行完毕后,Autosar OS将恢复之前被挂起的任务,继续执行。
下面是一个外部中断的示例:
void MyIsr(void) { // interrupt service routine code here } ISR(MyIsr) { // 执行中断处理函数 ... }
五、Autosar Os资源管理
Autosar OS中的资源管理可以支持各种资源,包括任务、中断和内存等。具体实现是通过类型化资源管理实现的,用户可以创建自己的资源类型,并在初始化阶段为其分配内存。
资源管理模块的核心API包括CreateResource()、GetResource()、ReleaseResource()等,用户可以使用这些API来管理自己定义的资源类型。
下面是一个内存池资源的示例:
MemoryPoolType memId; MemoryPoolCreationParameterType memParam; errorCode = CreateMemoryPool(memId, memParam); MemoryType memBlockPtr; errorCode = GetMemoryBlock(memId, &memBlockPtr); // 使用内存池资源 ... errorCode = ReleaseMemoryBlock(memId, memBlockPtr);
六、Autosar Os应用开发的实例
下面是一个简单的Autosar OS应用实例,该应用包含两个任务Task1和Task2,Task1需要定时发送一个CAN信号,而Task2需要接收CAN信号。为了保证实时性,任务优先级需要设置为高优先级:
TaskType Task1Id, Task2Id; TaskCreationParameterType Task1Param, Task2Param; Task1Param.priority = 2; Task2Param.priority = 1; errorCode1 = CreateTask(Task1Id, Task1Param); errorCode2 = CreateTask(Task2Id, Task2Param); // 运行Task1 TaskActivateTask(Task1Id); // Task2接收CAN信号 ISR(CanIsr) { ... TaskActivateTask(Task2Id); } // Task1发送CAN信号 void Task1(void) { CanMessageType message; while (1) { ... CanSendFrame(&message); TaskWaitEvent(sendCompleteEvent); } } // Task2接收CAN信号 void Task2(void) { CanMessageType message; while (1) { TaskWaitEvent(rxEvent); CanRxFrame(&message); ... } }
在上述应用中,Task1设置为高优先级,负责定时发送CAN信号;Task2设置为低优先级,等待CAN信号的到来。当CanIsr中断响应时,Task2被激活,开始接收CAN信号。同时,Task1等待sendCompleteEvent信号的到来,以确保CAN信号发送成功。
结论
Autosar OS是Autosar标准中的一个重要组成部分,主要负责统一的任务调度和资源管理。它支持多种调度算法、同步机制和资源管理模块,可以大大简化汽车电子系统的开发。Autosar OS适用于众多实时性要求较高的场景,例如汽车安全控制系统、发动机控制系统等。