一、硬件设计
智能小车的硬件设计主要分为机械结构和电子电路两部分。
机械结构需要考虑小车的大小、形状、轮子的种类和数量等因素，以及如何使小车能够前后左右移动等功能。在本项目中，我们采用了四个轮子的结构，其中两个驱动轮能够自由转向；
电子电路部分包括STM32单片机，电机驱动模块，距离传感器、红外传感器、陀螺仪等模块。其中电机驱动模块能够控制马达的方向和速度，距离传感器检测小车与障碍物的距离，红外传感器检测环境光照强度，陀螺仪检测小车的角度。
在软件编程上，需要使用ADC模块读取传感器信息，并使用PWM模块控制电机的运行方向和速度。
二、传感器数据处理
传感器数据处理是智能小车运行的核心，需要根据传感器读取值来判断小车是否需要避开障碍物、转向等。
需要在程序中设置一定的阈值，根据传感器读取值与阈值的比较结果，判断需要进行的动作。例如距离传感器检测到障碍物，小车需要向后退或拐弯避开。
//读取距离传感器数值
uint16_t distance = Read_Distance_Sensor();
//判断是否需要避障
if(distance < 20){
//向后退
move_backward();
}
else{
//前进
move_forward();
}
三、自动导航算法
自动导航算法能够让智能小车在不需要人的干预下，自动寻找目标并前往。
在程序中，需要使用陀螺仪检测小车的角度，根据目标点和小车的角度计算出小车应该转动的角度，然后控制小车转动并向目标点前进。
//检测小车当前角度
float angle = Read_Gyro();
//计算要转动的角度
float rotate_angle = Calculate_Angle_To_Target(angle, target_angle);
//控制小车转动并前进
Rotate_and_Move(rotate_angle);
四、远程控制功能
远程控制功能能够让用户通过手机APP或其他设备来控制小车的运动，实现更加灵活的控制方式。
需要在程序中添加与远程设备通信的代码，并设置响应动作来控制小车的行动。
//接收远程设备数据
receive_data(data);
//根据接收的数据进行相应动作
if(data == 'w'){
move_forward();
}
else if(data == 's'){
move_backward();
}
else if(data == 'a'){
turn_left();
}
else if(data == 'd'){
turn_right();
}
五、小车调试
在实际运行过程中，小车可能会出现一些问题，需要进行调试。
可以在程序中添加打印信息的代码，输出变量的数值，查看程序执行情况。
//打印距离传感器数值
printf("distance: %d\n", distance);
//输出陀螺仪检测的角度
printf("angle: %f\n", angle);
六、总结
本文基于STM32单片机设计了一个智能小车，主要涉及了硬件设计、传感器数据处理、自动导航算法、远程控制功能和小车调试等方面。
