云比较软件CloudCompare详解

一、介绍

云比较软件(CloudCompare)是一个完全开源的三维点云和三维几何数据处理软件。它支持大量的数据格式，可以在不同格式之间进行转换和处理。云比较软件可以被广泛应用于三维重建、点云分析、拓扑分析、CAD模型比对等领域。

二、基本功能

CloudCompare的基本功能包括：

1. 点云可视化

云比较软件支持数据的可视化处理，在图形界面中展示点云或三维模型的属性和信息，直观展示数据信息，帮助用户对数据有一个整体的认识。

#include 
#include 
   
#include 
    

int main(int argc, char** argv)
{
    pcl::PointCloud
     ::Ptr cloud (new pcl::PointCloud
      );
    pcl::io::loadPCDFile
       
        ("filename.pcd", *cloud); pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer"); viewer.showCloud(cloud); while (!viewer.wasStopped ()) { } return 0; }
       
      
     
    
   
  

2. 数据处理

云比较软件提供了丰富的数据处理方法，包括点云滤波、特征提取、曲面重构等方法。

#include 
#include 
   
#include 
    

int main (int argc, char** argv)
{
    pcl::PointCloud
     ::Ptr cloud (new pcl::PointCloud
      );

    pcl::io::loadPCDFile
       
        ("filename.pcd", *cloud); pcl::PassThrough
        
         pass; pass.setInputCloud (cloud); pass.setFilterFieldName ("z"); pass.setFilterLimits (0.0, 1.0); pass.filter (*cloud_filtered); pcl::io::savePCDFileASCII ("filename_filtered.pcd", *cloud_filtered); }
        
       
      
     
    
   
  

3. 数据比较

云比较软件不仅能够可视化展示数据，还能对数据进行比较，生成差异云。差异云是两个或多个数据之间的不同点的集合，它可以帮助用户找到差异并进行比对。

#include 
#include 
   

int main(int argc, char** argv)
{
    pcl::PointCloud
    ::Ptr cloud (new pcl::PointCloud
     );
    pcl::io::loadPCDFile
       ("filename1.pcd", *cloud);

    pcl::PointCloud
       
        ::Ptr cloud2 (new pcl::PointCloud
        
         ); pcl::io::loadPCDFile
         
          ("filename2.pcd", *cloud2); pcl::SIFTKeypoint
          
           sift; sift.setInputCloud(cloud); pcl::PointCloud
           
            result; sift.compute(result); pcl::VoxelGrid
            
             vg; vg.setInputCloud(cloud2); vg.setLeafSize(0.01, 0.01, 0.01); pcl::PointCloud
             
              cloud_filtered; vg.filter(cloud_filtered); pcl::PointCloud
              
               ::Ptr output (new pcl::PointCloud
               
                ); pcl::SegmentDifferences
                
                 diff; diff.setInputCloud(cloud); diff.setTargetCloud(cloud_filtered); diff.segment(*output); pcl::io::savePCDFileASCII ("filename_diff.pcd", *output); return (0); }
                
               
              
             
            
           
          
         
        
       
      
     
    
   
  

三、高级功能

1. 自定义插件

云比较软件支持自定义插件。开发者可以使用C++或Python编写插件，并将其编译为可执行文件，在云比较软件中使用。

#include 
#include 
   
#include 
    

#include "cloudcompare_plugin.h"

CC_EXPORT bool ccPluginInit()
{
    cloudcompare::PluginParams params;
    params.mDescription = QObject::tr("Example plugin");
    cloudcompare::PluginFunctions::instance()->registerTool(
        "example", "test", "description", "icon path", 0, params);
    return true;
}

CC_EXPORT void ccGenericTool(unsigned int iIndex, QWidget *parent, cloudcompare::CLOUDCOMPARE* cc)
{
    pcl::PointCloud
     ::Ptr cloud (new pcl::PointCloud
      );

    pcl::io::loadPCDFile ("filename.pcd", *cloud);

    pcl::PassThrough
       
        pass; pass.setInputCloud (cloud); pass.setFilterFieldName ("z"); pass.setFilterLimits (0.0, 1.0); pass.filter (*cloud_filtered); pcl::io::savePCDFileASCII ("filename_filtered.pcd", *cloud_filtered); }
       
      
     
    
   
  

2. 脚本扩展

云比较软件还支持脚本扩展，用户可以使用脚本语言扩展软件的功能。

from cloudcompare import pycc

cc = pycc.CloudCompare()

cc.load('filename.ply')

cc.run('voxel_grid') # using default parameters

cc.save('filename_voxel.ply')

3. 云比较软件模块化

云比较软件模块化的思想是基于软件工程的模块化思想开发的。每一个可执行模块都是独立的、可移植的，并提供了简单的接口供其他模块使用。

#include "CloudCompareMod.h"
#include 

int main(int argc, char *argv[])
{
    QApplication a(argc, argv);
    cc::CloudCompareMod mod;

    mod.initialize();

    a.exec();

    mod.finalize();

    return 0;
}

  

四、结论

云比较软件是一个强大的三维点云和几何数据处理软件，具有丰富的功能和灵活的扩展方式。它支持多种数据格式，可以应用于许多领域。云比较软件得到了广泛的关注和使用，也是三维数据处理领域中不可或缺的软件之一。