Ceres安装指南

一、安装前准备

在开始Ceres安装之前，需要安装一些依赖包。首先，安装CMake：

sudo apt-get install cmake

然后，安装必要的依赖：

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev libatlas-base-dev libeigen3-dev libsuitesparse-dev

最后，克隆Ceres源代码：

git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver

二、编译Ceres

进入Ceres源代码目录，创建一个build目录，并进入该目录：

cd ceres-solver
mkdir build
cd build

运行CMake：

cmake ..

如果想开启Ceres的一些高级特性，可以使用以下命令：

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=ON -DBUILD_TESTING=ON ..

运行make：

make -j4

其中-j后面的数字是开启多线程编译的数量。

运行make install：

sudo make install

三、验证Ceres安装成功

在终端中运行下面的命令：

cd ceres-solver/build
./bin/simple_bundle_adjuster ../data/problem-16-22106-pre.txt

如果没有报错，则Ceres安装成功。

四、常见问题解决方案

1、Eigen的安装

在安装Ceres之前，需要安装Eigen。安装方法如下：

sudo apt-get install libeigen3-dev

如果安装过程中出现依赖问题，可以尝试运行以下命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

2、CMake版本过低

如果运行CMake时提示版本过低，需要升级CMake。可以使用以下命令安装较新版本CMake：

sudo apt-get purge cmake
wget https://github.com/Kitware/CMake/releases/download/v3.19.4/cmake-3.19.4.tar.gz
tar -xvf cmake-3.19.4.tar.gz
cd cmake-3.19.4
./bootstrap
make -j4
sudo make install

3、找不到Ceres库文件

如果在编译时出现Ceres库文件找不到的问题，可以在CMakeLists.txt中添加以下代码：

find_package(Ceres REQUIRED)
include_directories(${CERES_INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries(yourapp ${CERES_LIBRARIES})