一、选择合适的操作系统
Sophus是一个C++库，因此首先需要选择合适的操作系统。官方支持的操作系统有Linux和macOS，因此如果使用这两个系统，安装将非常简单。
如果使用Windows系统，需要安装Cygwin作为类Unix兼容环境。但是要注意，因为Windows系统的限制，Cygwin对于少量特定函数的处理存在缺陷，可能会导致Sophus编译失败。因此，建议选择Linux或macOS。如果实在需要在Windows系统下使用Sophus，可以采用虚拟机安装支持操作系统。
二、安装依赖库
Sophus使用Eigen作为线性代数库，因此需要预先安装Eigen。可以从官方网站下载最新版本安装。
在Linux系统下，可以使用以下命令安装Eigen：
sudo apt-get install libeigen3-dev在macOS下，可以使用Homebrew进行Eigen安装：
brew install eigen3在Cygwin下，则需要手动下载安装Eigen库。下载地址：http://eigen.tuxfamily.org
三、下载Sophus源码
可以从Sophus官方网站下载最新的源码。下载完成后，解压缩源码文件至指定目录。
tar xzvf sophus-x.x.x.tar.gz -C /path/to/sophus其中x.x.x表示版本号。
四、编译Sophus
在Sophus源码文件夹下创建一个build文件夹，用于存放编译输出文件。
cd sophus-x.x.x
mkdir build
cd build使用cmake进行编译配置，并进行编译。在这里，我们使用CMake 3.1以上的版本。
cmake ..
make -j4使用- j参数可以指定并行编译的进程数。这里使用了4个并行进程，可以根据需要适当调整。
五、安装Sophus
安装Sophus库文件可以利用cmake进行，仍然在build目录下继续进行：
sudo make install这里需要使用sudo权限进行安装，将Sophus库文件安装至系统默认路径下。
六、测试Sophus
在完成Sophus安装后，可以进行测试以确认安装是否成功。在Sophus源码文件夹下的example目录下，有简单的Pose测试示例。进入example目录并进行编译运行：
cd ../example
mkdir build
cd build
cmake ..
make
./example_pose如果输出结果正确，则说明Sophus已经成功安装，可以在自己的项目中使用Sophus库。
