一、什么是Hard Fault
1、在嵌入式系统中,Hard Fault是指执行一条非法的或无效的指令所导致发生的硬件异常错误。
2、出现Hard Fault的原因可能是内存访问异常、指针出现问题、堆栈溢出、NVIC中断分组错误等。
3、虽然无法避免Hard Fault的发生,但是我们可以通过Hard Fault Handler来处理它,并在程序运行时提供一定的监控和定位功能。
二、STM32中的Hard Fault Handler
1、STM32中提供了硬件中断向量表(Interrupt Vector Table,简称IVT),其中包含了一些保留的中断向量,其中就有一个用于处理Hard Fault的向量。
2、当CPU遇到Hard Fault时,会自动跳转到IVT中的Hard Fault向量,此时Hard Fault Handler便开始执行。
void HardFault_Handler(void) { __asm("ldr r0, =0xE000ED2C"); __asm("ldr r1, [r0]"); __asm("ldr r2, [r1]"); __asm("ldr r3, [r2]"); __asm("bkpt #0"); }
3、上述代码便是STM32默认的Hard Fault Handler实现,其中使用了汇编指令读取SCB寄存器中的CFSR(Configurable Fault Status Register)寄存器,并通过软件中断指令(BKPT指令)实现了停在代码中断处的效果。此时我们可以通过调试工具读取CFSR寄存器的值来进行故障定位。
三、如何优化Hard Fault Handler
1、默认的Hard Fault Handler只提供了一个基本的调试信息输出,我们可以根据实际需求进行优化。
2、比如,可以通过断言等手段检查相关寄存器的值,并将该信息输出到串口中,以实现远程监控和故障定位。
void HardFault_Handler(void) { uint32_t* sp = (uint32_t*)__get_MSP(); // 获取堆栈指针 uint32_t pc = (uint32_t)__get_IPSR(); // 获取出现错误时的指令地址 uint32_t cfsr = SCB->CFSR; // 获取CFSR寄存器的值 uint32_t hfsr = SCB->HFSR; // 获取HFSR寄存器的值 uint32_t mmfar = SCB->MMFAR; // 获取MMFAR寄存器的值 uint32_t bfar = SCB->BFAR; // 获取BFAR寄存器的值 // 将相关信息输出到串口 printf("\n==================================== Hard Fault ====================================\n"); printf(" SP:%08X\n PC:%08X\n CFSR:%08X\n HFSR:%08X\nMMFAR:%08X\n BFAR:%08X\n", (uint32_t)sp, pc, cfsr, hfsr, mmfar, bfar); printf("=====================================================================================\n"); while(1); }
3、上述代码演示了如何使用printf函数将相关寄存器的值输出到串口中。通过调用这个自定义的Hard Fault Handler,我们可以获得更多有关故障的信息。
四、如何调用Hard Fault Handler
1、由于Hard Fault是一种特殊的异常情况,因此程序无法通过普通的错误处理机制来捕获它。我们需要手动地在程序中加入一些处理代码,来调用Hard Fault Handler。
2、针对不同版本的GCC编译器和不同型号的STM32芯片,这些代码可能有所不同。一些最基本的方法包括:
(1)在main函数前加入以下代码,即可使用默认的Hard Fault Handler:
int main() { NVIC_SetPriority(HardFault_IRQn, 0); uint32_t *p = NULL; *p = 0x00; return 0; }
(2)使用CMSIS库提供的NVIC_SystemReset函数来重置系统,并在其后调用Hard Fault Handler:
#include "stm32f4xx.h" int main() { NVIC_SetPriority(HardFault_IRQn, 0); uint32_t *p = NULL; *p = 0x00; NVIC_SystemReset(); while(1); } void HardFault_Handler(void) { printf("Hard Fault...\n"); while(1); }
3、需要注意的是,因为重置系统会导致所有寄存器的值被清除,所以可能会对调试造成困扰。
五、总结
1、在嵌入式系统中,Hard Fault是一种严重的异常情况。
2、STM32中提供了默认的Hard Fault Handler,可以用于基本的故障定位和调试。
3、Hard Fault Handler可以根据实际需求进行优化,以提供更详细的故障信息。
4、在程序中手动调用Hard Fault Handler,需要根据具体情况选择适当的方法。