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ros bag多长时间一个bag
两个小时，
rosbag 既可以指命令行中数据包相关命令，也可以指 c++/python 的 rosbag 库。这里的 rosbag 是指前者。
rosbag 主要用于记录、回放、分析 rostopic 中的数据。它可以将指定 rostopic 中的数据记录到 .bag 后缀的数据包中，便于对其中的数据进行离线分析和处理。
对于 subscribe 某个 topic 的节点来说，它无法区分这个 topic 中的数据到底是实时获取的数据还是从 rosbag 中回放的数据。这就有助于我们基于离线数据快速重现曾经的实际场景，进行可重复、低成本的分析和调试。
本文以简单的 turtlesim 为例，介绍如何用 rosbag 相关命令记录和回放 rostopic 。
如何提取rosbag里的image
方法/步骤
首先打开需要提取所有图片/照片的word文档。
点击“另存为网页”。注意是“网页”而不是单个文件网页。
选择好网页保存的路径，确定。
打开刚才放置网页文档的文件夹。
打开后缀名为.files的文件夹，里面的图片就是word文档里的图片或者照片了。
然后打开查看→详细信息→大小。此时图片按大小排布。文件显示有38个，因为其中有2个网页信息文件，就是2KB和3KB那个不用管它。从文件“image029”往下就是word中图片或者照片的原文件。那些39KB-62KB的文件是照片或者图片的缩略图。现在需要什么图片或者照片就用什么，是不是很方便。
【提示】提取出来的图片（照片）默认命名方式是“image001”、“image002”……以此数字变大。默认“image001”为照片（图片）的原始文件，然后其对应的缩略图“image002”，“image003”为第二张照片（图片）的原始文件，“image004”为第二张照片（图片）对应的缩略图。
ROS使用python3
参考：
为了使用python3的图像处理程序，需要使用到ros接口，但是由于原生ros接口不支持python3，只能使用python2.7（时间2020-07，版本melodic），一下步骤主要为了使用ros调用的方式调用python3的程序
由于ros接收图像数据使用的是cv_bridge 接口，所以先编译python3版本的cv_bridge
注意：此时要先安装好python3的环境，可以按照以下方式安装
进入到工作空间进行编译
会有如下提示
编译完成后，可以在工作路径下的install文件夹里生成需要的库，需要使用python3版本的cv_bridge时，就将这个环境变量导入即可
extend参数的作用是让这次的路径配置不影响之前配置好的路径
1. 在使用rosrun 运行程序时，默认还会调用原生melodic的cv_bridge
我的处理方法是将原来的python版本cv_bridge删除
2. 编译完成会有错误提示，如下图，但不影响使用
编译安装：
在编译时，使用如下命令：
编译过程中会有错误提示
解决方法：
参考
编译完成如下：
运行roscore错误提示
安装netifaces
参考
解压安装
电脑Bags是什么文件
以bag为后缀名的.bag文件通常是游戏数据包中的声音文件，用于给游戏本体提供声音资源。
这种文件通常通过jsp打包而成，在国内应用的例子主要有网易游戏。
bag文件是ROS常用的数据存储格式，无人驾驶的数据集很多都是bag文件格式，比如，Udacity开源的数据使用了.bag格式，我自己在无人车上采集的数据也是.bag文件。后期对数据的加工处理很重要，所以需要我们会用bag文件。
1、首先要安装ros，这个在官网看安装教程。目前很多都是16.0版本的。
2、使用 rosbag info **.bag 查看文件 的信息。比如一个bag文件有很多中种数据，但是我们只需要其中一种格式，以图片image为例。我们需要记住image的topic 。
plotjuggler无法导入rosbag
是因为更新后将ros支持放在插件里边了。解决方法如下：
1、将插件放在src内。
2、然后再编译。
3、编译通过后。
4、打开PlotJuggler绘图工具就能用rosbag了。
