一、URDF简介
URDF(Unified Robot Description Format)是一种基于XML的文件格式,用于描述机器人模型以及其运动学和动力学参数。URDF是ROS(Robot Operating System)中最常用的机器人模型描述格式之一,可以被用于模拟、控制和仿真机器人。
二、使用SolidWorks导出URDF的前提条件
在使用SolidWorks导出URDF之前,需要满足以下前提条件:
已经安装了ROS
机器人模型已经准备好,并且在SolidWorks中已经进行了正确的建模、约束和连接
已经安装了SolidWorks-to-URDF Exporter插件
三、SolidWorks-to-URDF Exporter插件的安装
SolidWorks-to-URDF Exporter是一个用于将SolidWorks文件导出为URDF文件的插件,可以在https://github.com/ros/solidworks_urdf_exporter/releases下载。下载并解压后,将文件夹拷贝到SolidWorks安装目录下的addons文件夹中。
四、导出URDF文件
在SolidWorks中完成机器人模型的设计和约束后,通过如下步骤可以导出URDF文件:
打开SolidWorks,加载机器人模型
选择菜单“Tools” -> “Add-Ins”,将SolidWorks-to-URDF Exporter插件选为“已启用”
选择菜单“File” -> “Save As”,在“Save as type”中选择“URDF Robot”
输入文件名和保存路径,然后点击“Save”
<robot name="my_robot"> <link name="base_link"> <inertial> <origin rpy="-1.5708 0 -1.5708" xyz="0 0 0"/> <mass value="0.116"/> <inertia ixx="0.001022" ixy="0" ixz="0" iyy="0.001022" iyz="0" izz="0.000433"/> </inertial> <visual> <origin rpy="-1.5708 0 -1.5708" xyz="0 0 0"/> <geometry> <box size="0.117 0.117 0.06"/> </geometry> <material name"> <color rgba="0.8 0.1 0.1 1"/> </material> </visual> <collision> <origin rpy="-1.5708 0 -1.5708" xyz="0 0 0"/> <geometry> <box size="0.117 0.117 0.06"/> </geometry> </collision> </link> </robot>
五、URDF文件的目录结构
SolidWorks-to-URDF Exporter插件导出的URDF文件将会生成一个文件夹,其目录结构如下:
my_robot_description/ meshes/ robots/ urdf/ my_robot.urdf
六、URDF文件的编辑
URDF文件需要根据实际情况进行编辑,常见的编辑内容包括:
机器人模型的名称和标识
机器人模型中各部分之间的关系和约束
惯量矩阵、碰撞信息和视觉信息
下面是一个简单的URDF文件示例:
<robot name="my_robot"> <link name="base_link"> <inertial> <origin rpy="-1.5708 0 -1.5708" xyz="0 0 0"/> <mass value="0.116"/> <inertia ixx="0.001022" ixy="0" ixz="0" iyy="0.001022" iyz="0" izz="0.000433"/> </inertial> <visual> <origin rpy="-1.5708 0 -1.5708" xyz="0 0 0"/> <geometry> <box size="0.117 0.117 0.06"/> </geometry> <material name"> <color rgba="0.8 0.1 0.1 1"/> </material> </visual> <collision> <origin rpy="-1.5708 0 -1.5708" xyz="0 0 0"/> <geometry> <box size="0.117 0.117 0.06"/> </geometry> </collision> </link> </robot>
七、常见问题
在导出URDF文件过程中,可能会出现一些问题,下面列出一些可能会遇到的问题,并给出解决方案:
SolidWorks-to-URDF Exporter插件没有被正确启用
URDF文件无法正常导出
URDF文件不符合要求
请检查SolidWorks-to-URDF Exporter插件是否已经被正确启用。
请确保机器人模型已经正确建模、约束和连接,并且在SolidWorks中保存过。
请仔细核对URDF文件中的各项参数和标记是否符合要求,并进行必要的编辑和修改。