一、Arduino MPU6050舵机
Arduino是一款基于开放式硬件和软件的物联网开发平台,拥有强大的社区支持,可以在系统上运行无数种不同的模块和传感器。
其中,MPU6050是一种集成了三轴陀螺仪、三轴加速度计和温度传感器的数字传感器,可用于控制各种机械和机器人,如平衡车。而舵机则是一种广泛用于控制运动方向的机械设备,两者的配合能够实现平衡车的控制和移动。
以下是将MPU6050和舵机结合的一些基本示例代码。
#include#include #include Servo myservo; MPU6050 mpu; int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz; // 存储MPU6050传回的值 void setup() { myservo.attach(9); // 建立舵机信号与Arduino D9的连接 Serial.begin(115200); // 初始化串口 while (!Serial); // 等待串口连接成功后再执行后续代码 Serial.println("Initializing I2C devices..."); mpu.initialize(); // 初始化MPU6050 Serial.println(mpu.testConnection() ? "Connected" : "Connection failed"); } void loop() { mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); // 获取MPU6050的运动值 // 将在X轴上的运动值映射到舵机的角度范围 int servo_angle = map(ax, -17000, 17000, 0, 180); myservo.write(servo_angle); //将当前的舵机位置设为映射到的角度值 Serial.print(servo_angle); Serial.write('\t'); Serial.print(ax); Serial.write('\t'); Serial.print(ay); Serial.write('\t'); Serial.print(az); Serial.write('\t'); Serial.print(gx); Serial.write('\t'); Serial.print(gy); Serial.write('\t'); Serial.println(gz); delay(10); }
二、Arduino MPU6050读取数据
MPU6050可以通过I2C带宽与Arduino通讯,并将其读取的数据转换为设备的姿态信息。以下是由MPU6050获取姿态数据的基本示例代码:
#include#include MPU6050 mpu; int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz; // 存储MPU6050传回的值 void setup() { Serial.begin(115200); // 初始化串口 while (!Serial); // 等待串口连接成功后再执行后续代码 Serial.println("Initializing I2C devices..."); mpu.initialize(); // 初始化MPU6050 Serial.println(mpu.testConnection() ? "Connected" : "Connection failed"); } void loop() { mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); // 获取MPU6050的运动值 Serial.print(ax); // 记录X轴上的加速度计数值 Serial.write('\t'); Serial.print(ay); // 记录Y轴上的加速度计数值 Serial.write('\t'); Serial.print(az); // 记录Z轴上的加速度计数值 Serial.write('\t'); Serial.print(gx); // 记录X轴上的陀螺仪计数值 Serial.write('\t'); Serial.print(gy); // 记录Y轴上的陀螺仪计数值 Serial.write('\t'); Serial.println(gz); // 记录Z轴上的陀螺仪计数值 delay(10); }
三、Arduino MPU6050平衡车
使用MPU6050和舵机,可以制作一个基于Arduino的平衡车。以下是这个项目的基本示例代码:
#include#include #include Servo servoL; // 左边的舵机对象 Servo servoR; // 右边的舵机对象 MPU6050 mpu; int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz; // 存储MPU6050传回的值 void setup() { servoL.attach(9); //将左舵机信号与Arduino D9的连接建立 servoR.attach(10); //将右舵机信号与Arduino D10的连接建立 Serial.begin(115200); // 初始化串口 while (!Serial); // 等待串口连接成功后再执行后续代码 Serial.println("Initializing I2C devices..."); mpu.initialize(); // 初始化MPU6050 Serial.println(mpu.testConnection() ? "Connected" : "Connection failed"); } void loop() { mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); // 获取MPU6050的运动值 int servo_adjustment; if (ay < -9800) // 当前的加速度计测量值向前 { servo_adjustment = map(ay, -17000, -9800, 45, 60); servoL.write(90 + servo_adjustment); servoR.write(90 - servo_adjustment); } else if (ay > 9800) //当前的加速度计测量值向后 { servo_adjustment = map(ay, 9800, 17000, 45, 60); servoL.write(90 - servo_adjustment); servoR.write(90 + servo_adjustment); } else // 静止状态,向前或向后 { servoL.write(90); servoR.write(90); } Serial.print(ax); // 记录X轴上的加速度计数值 Serial.write('\t'); Serial.print(ay); // 记录Y轴上的加速度计数值 Serial.write('\t'); Serial.println(servo_adjustment); // 记录左右舵机的调整程度 delay(10); }
四、总结
通过该文章的解读,我们了解到了如何使用Arduino MPU6050来控制舵机和平衡车,这为我们制作更加复杂的设备提供了基础。