一、设计思路
智能送药小车是一种全自动化的小型车辆，能够在医院内部自主导航、收集并分发药品，大大提高医院的药品配送效率，减轻医护工作负担。
整个小车由以下模块构成：
- 报警模块：当小车遇到道路障碍或异常情况时，通过声光报警提醒 - 导航模块：借助激光雷达、相机等感知设备和SLAM技术进行环境建图、定位和路径规划 - 控制模块：基于ROS系统的底盘控制和传感器数据处理 - 分拣模块：通过机械臂和视觉算法分拣药品 - 分发模块：将药品送到目标位置，可以通过RFID等技术实现药品追踪
二、实现细节
1、导航模块
导航模块是整个小车的核心。我们利用激光雷达建立地图，实现路径规划和定位。SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与地图构建）技术是导航模块的关键技术之一。它通过对环境进行建模，估计机器人的运动轨迹，同时更新地图，从而实现对机器人在环境中精确定位和运动控制。
导航模块采用ROS导航技术，主要包括以下三个核心组件：
- move_base：基于ROS的导航算法，包括全局路径规划器和局部路径规划器 - amcl：自适应蒙特卡洛定位算法，将概率机器人定位问题转化为粒子滤波问题 - map_server：发布地图数据到ROS系统中
2、控制模块
控制模块是小车的底盘控制和传感器数据处理模块。目前智能送药小车的驱动方式主要有两种：差速驱动和全向轮驱动。考虑到医院内部的复杂实际环境，全向轮驱动方式更加灵活，可以自由转向，有利于小车的改变行驶方向。
底盘控制主要通过ROS的底盘控制包实现。底盘控制包是ROS的一个基础包，提供了基本的底盘控制接口。
三、未来展望
随着全球老龄化的加剧，医疗服务的需求日益增长。而智能送药小车的问世，可以有效缓解医院的医疗服务压力，提高医疗服务质量，降低医疗服务成本。未来，智能送药小车还可以通过人工智能技术实现自主决策、自主交互，进一步提高工作效率和服务质量。
