学习如何安装Carla仿真器

一、需求准备

在安装Carla之前，需要准备以下软硬件：

硬件：1）运行Windows 7或更高版本的设备

2）至少16GB的空闲磁盘空间

3）NVIDIA显卡或AMD R9系列显卡

软件：1）安装Python 3.5版本或更高版本

2）Git安装

3）编译器Visual Studio 2017或2019

二、下载Carla仿真器

1、在Github上https://github.com/carla-simulator/carla找到Carla仿真器，下载最新版本的Carla压缩包。

2、解压压缩包到目标目录。

三、安装依赖项

1、考虑到在安装Carla时，需要依赖多种库，通过运行需要的命令来安装库。首先需要同时按住“Windows Logo”和“R”键打开运行对话框，用以下命令安装依赖库：

pip install pygame numpy

2、还需要安装Pygame和Qt5相关的依赖项。对于Pygame，运行以下代码：

pip install hg+http://bitbucket.org/pygame/pygame

对于Qt5，如果使用Anaconda，可以在命令行中运行以下命令：

conda install pyqt

否则可以使用以下命令：

pip3 install PyQt5 pyqt5-tools

四、安装Carla Python API

1、切换到Carla目录的PythonAPI文件夹。

cd carla/PythonAPI

2、运行以下命令：

pip install -r requirements.txt

3、安装完依赖项后，继续执行以下命令进行安装：

pip install .

五、安装Carla Unreal Engine

1、打开Carla目录下的WindowsNoEditor文件夹。

2、双击CarlaUE4.exe文件。

3、在弹出的安装窗口中设置安装目录，等待安装完成。

六、运行Carla仿真器

1、切换到Carla目录中的文件夹，以使用Python API运行仿真器：

cd ~/carla/PythonAPI/examples/

2、运行以下命令启动仿真器：

python spawn_npc.py

3、如果一切顺利，仿真器将开始运行，并可以在终端中看到该信息：

[carla-server] Starting CarlaUE4...

七、建立Carla仿真场景

1、首先，在UE4的菜单中选择 File - New Level 。

2、在弹出的窗口中选择选项 Blank Level，然后点击创建按钮。

3、在场景中添加Carla导入的模型，用鼠标单击导入到场景中即可。

八、控制Carla汽车运动

可以使用Python API和Carla客户端脚本结合使用，通过一系列控制命令来控制汽车运动。

例如，可以启动Carla客户端脚本，连接到Carla仿真器，并向汽车发送命令以控制其行动。以下是可以发送的一些命令：

throttle

steer

brake

九、结论

Carla是一种功能强大的仿真器，适用于视觉和自动驾驶应用程序培训和测试。您可以使用Python API轻松创建简单的Carla仿真场景，并控制汽车的运动。以上是如何安装Carla仿真器的全面指南